[发明专利]机器人乐手的演奏结构、打鼓机器人及其控制方法

摘要

本发明提供了一种机器人乐手的演奏结构、打鼓机器人及其控制方法，涉及表演机器人技术领域，解决了现有技术中存在的打鼓机器人演奏效果不佳的问题。该演奏结构包括曲柄摇杆机构以及双稳态模块，双稳态模块包括鼓槌机构以及与鼓槌机构连接的弹性预紧机构，弹性预紧机构用于调整鼓槌机构脱离鼓面所需的力，触及鼓面前鼓槌机构能位于下极限稳态位置，保证鼓槌机构与摇杆相对位置准确；鼓槌机构触及鼓面后在敲击力作用下向远离鼓面方向摆动，能快速脱离鼓面保证鼓点短促清脆，且能继续运动至上极限稳态位置，避免来回摆动对鼓面二次敲击，影响鼓点准确性。鼓槌机构在一个运动周期内会随着摇杆运动自动复位，回到下极限稳态位置，准备下次敲击鼓面。