[发明专利]一种融合全景图像和声源定位的消防机器人救援系统

摘要

本发明公开了一种融合全景图像和声源定位的消防机器人救援系统，该救援系统由消防机器人、手持终端、环视全景系统和声源定位系统组成；所述消防机器人为环视全景系统和声源定位系统供电并提供通讯接口；手持终端自带电池独立供电，通过WIFI无线网络与消防机器人无线通讯，并能接收及显示环视全景系统和声源定位系统反馈的图像及人员定位信息。该救援系统以消防机器人为主要载体，融合环视全景系统及声源定位系统确定被困人员角度位置信息，并反馈到环视全景系统上，解决了复杂环境下受困人员位置信息不准确，救援难度大的问题。