[发明专利]一种基于深度强化学习的机器人抓取-抛掷方法在审
| 申请号： | 202110941149.X | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113664828A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 李俊;房子韩;冯超 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/08 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于深度强化学习的机器人抓取‑抛掷方法。首先利用抓取端相机获取抓取工作空间场景的图像信息，并转换为深度俯视图和彩色俯视图，接着输入到深度Q网络中，输出抓取示力图筛选得到抓取位置；然后机器人在目标抓取位置处执行抓取动作，并根据手爪闭合情况来判断物体抓取是否成功；若抓取成功则根据抓取位置提取目标物体的局部深度和彩色图像输入至抛掷网络，根据该物体对应的落点目标框，得到物体所需的抛出速度；机器人以该速度执行抛掷动作，根据物体实际落点位置，判定被抛掷体是否落入目标框的内部，以此作为抛掷动作的奖励。循环训练以上步骤得到抓取‑抛掷网络模型。本发明能够在非结构化环境下执行抓取‑抛掷任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 机器人 抓取 抛掷 方法 | ||
【主权项】：
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