[发明专利]一种切坡口轨迹自动生成方法、装置、计算机设备及介质

摘要

本发明提供一种切坡口轨迹自动生成方法，解析工件模板的2D图纸，获取多个模板参考线Si(i＝1,2,..,Ns)；基于预设距离Dp与预设方向，偏移模板参考线以生成第一模板坡口线Sgi(i＝1,2,..,Ns)；剪裁第一模板坡口线Sgi(i＝1,2,..,Ns)，生成第二模板坡口线SGi(i＝1,2,..,Ns)；获取实际工件轮廓点云Cs和工件模板轮廓点云Ct，并获取二者之间偏移量的最优补偿距离Db以及位姿匹配的最优变换矩阵Tb；基于Db与预设方向，偏移第二模板坡口线SGi(i＝1,2,..,Ns)以生成第一重创坡口线Soi(i＝1,2,..,Ns)；剪裁第一重创坡口线Soi(i＝1,2,..,Ns)，生成工件模板的第二重创坡口线SOi(i＝1,2,..,Ns)；基于Tb旋转平移第二重创坡口线SOi(i＝1,2,..,Ns)，生成实际工件的切割轨迹，该方法只需1次拍照，即可自动获取实际工件的切割轨迹。可适应工件加工误差和上料摆放误差，降低了人工操作难度、来料和上料要求。