[发明专利]一种无传感器的机器人拖动示教方法及系统在审
| 申请号： | 202110939352.3 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113601516A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 夏科睿;彭超;马姓 | 申请（专利权）人： | 安徽元古纪智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 丁瑞瑞 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种无传感器的机器人拖动示教方法及系统，所述方法包括：根据机器人特性，进行动力学建模，构建机器人机械臂的动力学方程；拖动机器人过程中，实时采集各关节位置及速度，根据机器人系统的动力学方程计算当前各关节力矩，将计算的当前各关节力矩发送给各关节伺服驱动器；机器人从静止开始拖动，在关节的速度低于预设阈值时，利用辅助力矩更新机器人系统的动力学方程中的关节摩擦力矩，在关节的速度超过预设阈值时，停止施加辅助力矩；本发明的优点在于：实现无传感器的机器人拖动示教且在关节运动速度较小的时候，利用辅助力矩更新各关节力矩，提高摩擦力系数，避免拖动卡顿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 机器人 拖动 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽元古纪智能科技有限公司，未经安徽元古纪智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110939352.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
