[发明专利]双层虚拟引导机制的无人帆船自适应路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110938430.8 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113485377A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 张国庆;李纪强;李博;韩军;褚生甲;姚明启;任鸿翔;张显库 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;涂文诗 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双层虚拟引导机制的无人帆船自适应路径跟踪控制方法,包括：建立无人帆船的数学模型；构建双层虚拟引导的制导算法；构建艏向虚拟控制器，以降低艏向误差；构造比例积分滑模面，在所述艏向虚拟控制器中引入事件的触发机制，以获取事件触发虚拟控制律；构建考虑输入饱和限制的触发控制律，以实现考虑执行器饱和限制下无人帆船能够得到稳定的控制输入和控制输出。本发明针对无人帆船在时变风向和输入饱和限制下直线路径跟踪控制任务，提出了一种基于双层虚拟引导的无人帆船时间触发鲁棒自使用滑模控制方法，能够针对横风航行和迎/顺风航行分别实时规划参考信号，实现了无人帆船在时变风向下执行直线路径跟踪控制任务。 | ||
| 搜索关键词： | 双层 虚拟 引导 机制 无人 帆船 自适应 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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