[发明专利]一种基于Tau-E的机器人轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110934273.3 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113580138B | 公开（公告）日： | 2022-07-19 |
| 发明（设计）人： | 彭金柱;王智强;丁帅;王海静;董梦超;张方方;刘艳红 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/02 |
| 代理公司： | 长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙) 43220 | 代理人： | 莫晓齐 |
| 地址： | 450001 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明具体公开了一种基于Tau‑E的机器人轨迹规划方法，其包括：S1、构造指数型虚拟制导函数；S2、根据Tau理论公式获取虚拟制导Tau方程；S3、引入耦合系数，将真实运动的Tau方程与虚拟制导Tau方程进行耦合；S4、求解耦合式方程，进而得到Tau‑E机器人轨迹方程；S5、求解Tau‑E机器人轨迹方程中的耦合系数，进而根据Tau‑E机器人轨迹方程在机器人关节空间内或笛卡尔空间内规划机器人柔顺轨迹。本发明通过构造合理的指数型虚拟制导函数并进行Tau理论推导，将虚拟制导运动和真实运动进行耦合以获取Tau‑E机器人轨迹方程，进而利用所获取的Tau‑E机器人轨迹方程实现机器人柔顺轨迹的规划，并且有效减小了计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 tau 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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