[发明专利]一种基于单目视觉的AUV对接坞站光学引导方法在审
| 申请号： | 202110931538.4 | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113592958A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 毕胜;刘旖恒;付先平 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/70;G06T7/136;G06T7/11;G06F17/12 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 李馨 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于单目视觉的AUV对接坞站光学引导方法，包括：设置引导光源；通过单目相机拍摄水下引导光源图像，其中所述单目相机通过采用改进的张正友标定法进行标定；获取相机水下非线性成像模型，并通过像素校正公式将引导光源图像映射到空气中，生成校正图像；基于改进的自适应OTSU算法对所述校正图像进行光源分割，基于像素加权质心的坐标计算获取光源中心坐标；基于光源中心坐标，采用三对已知坐标点进行P3P计算对相机的位姿进行解算，进而获得相机相对的位置信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 auv 对接 光学 引导 方法 | ||
【主权项】：
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