[发明专利]自适应机器人的跑步机控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110930741.X | 申请日： | 2021-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN113641103B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 黄政杰;李俊;吴元清;鲁仁全;席星;彭衍华 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 刘俊 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了自适应机器人的跑步机控制方法和系统，属于机器人调试技术领域。所述方法包括步骤：启动足式机器人和跑步机，采集足式机器人的多项运动数据，融合运动数据得到最优估计值，利用最优估计值计算运动速度构建三维姿态模型，控制跑步机速度和倾斜角度自适应机器人的速度和姿态；本发明通过步态采集模块采集足式机器人多种运动数据并进行数据融合，避免了数据偏移和误差累积，可以更精确的获取机器人跑步状态；根据足式机器人的速度、加速度和三维姿态模型数据，调节跑步机倾斜角度和速度自适应机器人状态，从而测得更精确的机器人实际运行指标，指导步态调试。 | ||
| 搜索关键词： | 自适应 机器人 跑步 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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