[发明专利]一种基于并行求解的自动驾驶运动规划方法在审
| 申请号： | 202110920511.5 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113625714A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 高锋;马杰;王俊杰;党东方 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于并行求解的自动驾驶运动规划方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：S1：构建运动规划问题，并对其离散化；S2：通过引入全局变量和松弛变量，将离散化的运动规划问题转换为并行运动规划问题；S3：针对构建的并行运动规划问题，采用分层交替方向乘子法进行数值求解。本发明方法大大降低了自动驾驶运动规划问题的优化维度和约束规模，简化了问题难度，同时通过将单一车载处理器的运载负荷分摊到多个并行处理器上，显著提高了自动驾驶运动规划问题的求解实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 并行 求解 自动 驾驶 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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