[发明专利]基于路径点邻近域与地面滤波的自适应点云抽稀方法有效
| 申请号： | 202110918552.0 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113836484B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 陈昱臻;杨莹;毛卫华;罗鑫;杨士乐;赵永蕊 | 申请（专利权）人： | 浙江省测绘科学技术研究院 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G01C21/00;G01C21/32 |
| 代理公司： | 重庆天成卓越专利代理事务所(普通合伙) 50240 | 代理人： | 王宏松 |
| 地址： | 310012 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于路径点邻近域与地面滤波的自适应点云抽稀方法，包括：S1，对所有点云进行一次随机采样S2，使用Octree算法将点云分成体素；S3，导入采集设备保留的路径点数据，计算每个Octree体素的中心点和每一个路径点的欧式距离，然后根据欧式距离决定体素的保留与否，然后再去除掉距离过大的体素中的所有点，得到新的样本空间；S4，进行地面滤波，分离地面数据和地面上物体数据；S5，对地面数据进行体素下采样，对地面上物体数据根据法向特征显著值进行下采样；然后重新合并两个点云，最终得到点云抽稀结果。本发明能大比例的抽稀点云，能保留道路目标对象位置和信息不失真；提高了算法下采样时保留关键的特征点的能力，增强了面对噪声时的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 路径 邻近 地面 滤波 自适应 点云抽稀 方法 | ||
【主权项】：
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