[发明专利]一种基于改进麻雀搜索算法的水下多AUV路径规划方法有效
| 申请号： | 202110918390.0 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113485371B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 黄浩乾;金超;王冰;魏嘉颖;唐家成 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 郭楠 |
| 地址： | 210098 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进麻雀搜索算法的水下多机器人(AutonomousUnderwaterVehicle)AUV路径规划方法，首先，利用栅格法构建海洋环境二维地图；然后，利用粒子群算法对多AUV进行任务分配；其次，由于海洋环境复杂，AUV在水下航行时受洋流影响最大，为了充分利用洋流，本发明将速度合成法和麻雀搜索算法的适应值函数结合起来，使算法根据洋流信息和麻雀目前所处位置，综合估计出每个麻雀的适应值。在算法不断迭代后，找到具有最优适应值的解，最终完成路径规划。本发明实现了多个AUV的动态安全避障，保证每个AUV快速分配到最优的任务目标的同时，快速规划出每个AUV的无碰撞最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 麻雀 搜索 算法 水下 auv 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于河海大学，未经河海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110918390.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：挤塑板切缝压槽复合装置
- 下一篇：一种带转速检测的牙轮钻头
