[发明专利]一种基于道路指纹空间关联矩阵的车辆定位方法有效
| 申请号： | 202110916802.7 | 申请日： | 2021-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN113721254B | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 胡钊政;邓泽武;陶倩文;许聪;朱云涛 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S19/45;G01S19/47;G01C21/28;G06V10/762;G06T7/73 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 王丹;黄帅 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于道路指纹空间关联矩阵的车辆定位方法，该方法包括道路指纹空间关联矩阵构建和定位两个阶段。在道路指纹空间关联矩阵构建阶段，首先对高精度地图数据进行道路指纹提取，然后计算每个指纹之间的空间距离构建空间关联矩阵，得到每个场景具有唯一性的空间特征。在定位阶段，检测激光雷达点云中的道路指纹，并计算当前道路指纹的空间关联矩阵；再计算当前空间关联矩阵与地图数据库中空间关联矩阵之间的匹配度，选取匹配度最大的位置节点；最后利用当前点云道路指纹的坐标信息与该节点地图中道路指纹所包含的位置信息进行匹配，从而计算当前车辆的位置。本发明利用道路指纹关联矩阵的唯一性进行表征，保证了车辆定位的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 道路 指纹 空间 关联 矩阵 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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