[发明专利]基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人在审
| 申请号： | 202110908347.6 | 申请日： | 2021-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN113625735A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 陈腾;荣学文;李贻斌;张国腾;柴汇;毕健;王庆三 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;B62D57/032 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于腿臂复用六足机器人的控制方法和机器人，包括以下步骤：以腿臂复用六足机器人的躯干质心为原点构建模型，利用机器人腿部支撑点相对于质心点的位置向量和躯干质心处的虚拟支撑力，获取机器人各支撑腿的前馈力；利用机器人躯干的浮动自由度、机器人关节的运动自由度和已获得的各支撑腿前馈力，构建机器人全身动力学模型，获取机器人各支撑腿的关节扭矩；利用机器人位置坐标的变化，获取机器人非支撑腿摆动轨迹中的关节角度和关节扭矩；基于各支撑腿的关节扭矩和非支撑腿的关节角度与关节扭矩实现机器人控制。可实时优化支撑力并调整运动轨迹，实现外力扰动下的鲁棒运动；臂式作业时灵活配置为单臂和双臂模式，实现推移等多种作业。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 腿臂复用六足 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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