[发明专利]空间绳系机器人位姿一体化控制执行机构在审
| 申请号： | 202110902855.3 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113703468A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 张斌斌;张育林;郑明月;向澳 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种空间绳系机器人位姿一体化控制执行机构，由主动收绳控制执行分机构和拉力作用点移动控制执行分机构组成。主动收绳控制执行分机构的电机外转子上套装卷轮，系绳一端缠绕在卷轮上，另一端穿过底板上的孔和滑台上的孔进入空间与目标航天器相连，根据相对速度控制要求计算收绳电机转速。拉力作用点移动控制执行分机构包括滑台和四组协同工作的滑台控制单元，每组滑台控制单元的电机轴上安装绳轮，系绳一端缠绕在绳轮上，另一端穿过底板上的孔，与布设在机器人底板外侧的滑台固连，根据拉力作用点的位置控制要求计算每组滑台控制单元执行电机转角。本发明可以实现绳的回收和拉力作用点的移动，从而控制空间机器人位置移动和姿态转动。 | ||
| 搜索关键词： | 空间 机器人 一体化 控制 执行机构 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110902855.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：无人机
- 下一篇：导线在配网不同工况下的姿态展示方法
