[发明专利]一种基于鱼眼相机与激光雷达融合的矿区目标识别方法有效
| 申请号： | 202110900937.4 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113743472B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 余贵珍;崔洁茗;周彬;江泽鑫;刘蓬菲 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V10/80 | 分类号： | G06V10/80;G06V10/75;G06T3/00;G06T5/00;G01S7/48 |
| 代理公司： | 北京航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11668 | 代理人： | 陈磊;张桢 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于鱼眼相机与激光雷达融合的矿区目标识别方法，步骤如下：1)信息采集，畸变校正和数据增广；2)特征提取与融合部分：将畸变校正与数据增广后的数据分别使用不同的分支进行特征提取，之后通过基于双线性插值的方法对二者特征进行融合输出；3)目标识别：使用经典RPN结构，通过生成锚框，确定锚框与真实框的映射关系，映射参数学习，非极大值抑制，以及根据分数确定有效候选框这几个重要步骤进行结果输出。本发明集成二者优势，使用融合方式有效地提高无人驾驶在矿区环境下的识别性能，为后续的决策控制模块提供丰富、实时、准确的目标位姿信息，助力无人驾驶落地。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 激光雷达 融合 矿区 目标 识别 方法 | ||
【主权项】：
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