[发明专利]基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法有效
| 申请号： | 202110899809.2 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113624371B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 王硕;崔少伟;张超凡;胡静怡;王睿;张少林 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G01L1/24 | 分类号： | G01L1/24;G06T7/292;G06K9/62;G06V10/74 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及了一种基于双目视觉的高分辨率视触觉传感器及点云生成方法，旨在解决现有视触觉传感器结构要求高、定位精度低、分辨率低的问题。本发明包括：第一凝胶层和带有标记点阵列、接触层的第二凝胶层构成的接触凝胶层，接触凝胶层与支撑框架构成中空腔体，双目相机设置于该中空腔体，并且其共享视域为接触凝胶层位于中空腔体内的区域，光源为中空腔体提供照明；基于该视触觉传感器，进行高分辨率触觉点云生成，包括图像预处理、标记点检测与跟踪、基于结构的标记点立体匹配和计算触觉点云。本发明结构要求低、定位精度高，可获得高分辨率(高于1mm)的触觉点云，对机器人灵巧精准操作任务具有潜在的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 高分辨率 触觉 传感器 生成 方法 | ||
【主权项】：
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