[发明专利]适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法和系统、介质在审
| 申请号： | 202110898033.2 | 申请日： | 2021-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN115421154A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 程捷;胡佳溪;陶钧;王世明;任德平;李庆勇;顾亚芳;张子才;葛光;黄昕晟 | 申请（专利权）人： | 上海宝信软件股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200120 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架方法，包括如下步骤：通过TCP通讯协议，采集激光点云数据并进行预处理；将预处理的激光点云数据进行聚类，根据框架特性提取出两类激光点云数据，即左侧激光点云数据和右侧激光点云数据；将左侧激光点云数据和右侧激光点云数据分别进行加权；将加权后的左侧点云数据和右侧点云数据分别进行拟合，获取两条基于激光坐标系的直线方程，根据两条框架线提取框架中心线的直线方程；根据框架中心线的直线方程，带入贝塞尔曲线模型计算输出轮胎转向角和油门量。本发明还提供了一种适用于重载无人驾驶框架车的穿框架系统，能针对车辆宽度与框架宽度相差极小的情况下完成穿框架并提升穿框架精度。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 重载 无人驾驶 框架 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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