[发明专利]一种穿刺手术医疗机器人

摘要

本申请提供了一种穿刺手术医疗机器人，实施例包括机器人主体、3‑PRR串并联混合机械臂和末端执行器。机器人主体，用于为提供支撑刚度和穿刺点定位的控制驱动。3‑PRR串并联混合机械臂与机器人主体驱动连接，用于穿刺点空间内的空间定位；末端执行器，与3‑PRR串并联混合机械臂驱动连接，用于进针点在空间中的角度调整。应用本发明的技术方案，可以改善串联机器人和关节式机器人刚度不足的问题，实现穿刺点定位和调姿的解耦，降低控制难度。同时新型的穿刺手术机器人的末端执行器工作平台在运动过程中为平动，降低了手术过程中防碰撞路径规划的设计难度。