[发明专利]一种基于DDPG多目标三维无人机路径规划方法在审
| 申请号： | 202110889793.7 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113625733A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 司鹏搏;吴兵;杨睿哲;李萌;孙艳华 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 沈波 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于DDPG多目标三维无人机路径规划方法，建立无人机路径规划系统模型；无人机任务建模与分析；基于DDPG的无人机路径规划设计结合成本函数，设计状态空间、动作空间以及奖赏值。本发明通过对无人机任务建模及明确无人机飞行成本函数，运用DDPG算法规划无人机飞行路径。通过分析无人机飞行过程的时间、能耗及障碍规避情况，给出无人机路径规划的成本函数，并使用DDPG算法指导无人机寻找满足成本函数的路径。在无人机路径规划成本函数的设计中，通过使用与障碍物及与目标位置的偏离度反应无人机是否避开障碍及是否到达目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ddpg 多目标 三维 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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