[发明专利]一种基于卡尔曼滤波和最小二乘法的车辆路面附着系数估计方法有效
| 申请号： | 202110884295.3 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113460056B | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 赵健;陈志成;朱冰 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B60W40/064 | 分类号： | B60W40/064;G06F30/20;G06F17/15;G06F17/18 |
| 代理公司： | 长春吉大专利代理有限责任公司 22201 | 代理人： | 崔斌 |
| 地址： | 130012 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于卡尔曼滤波和最小二乘法的车辆路面附着系数估计方法。包括以下步骤：步骤一、基于车辆动力学模型对车辆的状态参数进行求解；步骤二、基于卡尔曼滤波估计出车辆行驶过程中轮胎受到的轮胎力；步骤三、采用最小二乘法对路面附着系数进行了估计；步骤四、通过斜率法对步骤三中低滑移率下的路面附着系数估计结果进行修正。本发明有效地降低了轮胎力观测值的不确定性，能够精确的估计在车辆滑移率较高时的路面附着系数，在车辆滑移率较低时对估计的路面附着系数结果进行合理的修正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 卡尔 滤波 最小二乘法 车辆 路面 附着 系数 估计 方法 | ||
【主权项】：
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