[发明专利]一种轮足式机器人腿部机构及轮足式机器人有效
| 申请号： | 202110881138.7 | 申请日： | 2021-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN113371094B | 公开（公告）日： | 2022-08-23 |
| 发明（设计）人： | 尚建忠;罗自荣;徐毓泽;蒋涛;卢钟岳;金博宇;白向娟;吴伟;曹俊宏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轮足式机器人腿部机构及轮足式机器人，包括：至少三个大腿杆，所有大腿杆平行且非共面设置；平行设置的髋关节和膝关节，所有大腿杆的两端分别与髋关节和膝关节转动连接，以使大腿杆可朝任意方向转动；任意两个大腿杆、两者与髋关节的连接位置的连线以及两者与膝关节的连接位置的连线形成一个平行四边形；两个大腿驱动机构，其用于驱动与之对应相连的两个大腿杆朝相互垂直的方向旋转；与膝关节相连的小腿；设于小腿远离膝关节的一端的驱动轮。该轮足式机器人腿部机构可确保大腿杆无论如何转动，均可使髋关节和膝关节在各个方向上保持平行，其机动性能好，控制难度小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轮足式 机器人 腿部 机构 | ||
【主权项】：
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