[发明专利]一种基于形状记忆合金驱动的可转弯滚动机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202110873557.6 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113510692B | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 罗建军;王新亮;惠旭晟;孙浩 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B62D57/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于形状记忆合金驱动的可转弯滚动机器人及控制方法，包括连接杆和连接杆连接的两个可变半径轮，可变半径轮包括支撑框架、扇形轮、普通弹簧、形状记忆合金弹弹簧。本发明中扇形轮可沿支撑框架径向进行移动，实现滚动过程中轮径大小可以调节的功能；而且依次单独控制两侧对称位置的扇形轮沿薄壁曲面进行往复运动，能够实现向前滚动的运动；利用圆锥物体滚动轨迹为圆周的特性，在滚动过程中控制单侧所有扇形轮同时沿曲面薄壁回缩，而另一侧的扇形轮依照特定序列进行回缩，可实现滚动机器人向扇形轮收缩一侧转弯的运动；本发明实现了滚动机器人驱动系统的微型化，大大降低了滚动机器人系统的结构复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 形状 记忆 合金 驱动 转弯 滚动 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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