[发明专利]一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统在审
| 申请号： | 202110869625.1 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113640802A | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 吴辰斌;王承;蒋晓娟;周韫捷;袁奇;原佳亮;王骁迪;陈艳玲;张永康;袁小慧;沈斌;王东源;张伟 | 申请（专利权）人： | 国网上海市电力公司;硕能（上海）自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/933 | 分类号： | G01S13/933;G01S13/86;G01S17/933;G01S17/86;G01S7/41 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200122 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于多融合传感器的机器人空间定位方法和系统，机器人搭载有毫米波雷达、激光雷达和双目视觉传感器，方法包括：由毫米波雷达对机器人四周环境发射连续的调频波，得到周围环境对象的第一距离信息和速度信息；采用双目视觉传感器采集机器人四周环境图片，进行物体分割识别，计算与分割出的物体的第二距离，并与第一距离信息进行联合校准，获得第三距离信息，进而建立三维环境模型；通过激光雷达向四周环境发射脉冲激光，计算与四周物体的第四距离，并与第三距离信息进行联合校准，根据机器人的实时位置移动量和三维环境模型，建立随机器人移动的三维环境地图。与现有技术相比，本发明具有空间定位精度高、定位范围广泛等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 融合 传感器 机器人 空间 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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