[发明专利]一种水下机器人智能抓取装置及其方法在审
| 申请号： | 202110869244.3 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113561178A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 闫敬;高天铭;罗小元;尤康林;林景胜;张良 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B63C11/52 |
| 代理公司： | 石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙) 13123 | 代理人： | 张建 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下机器人智能抓取装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，所述抓取装置包括：水下机器人承载体、推进器模块、导流罩及浮材模块、控制舱、双目相机、电池舱、机械手旋转云台、机械手模块、深度传感器模块、回收篓。本发明方法首先对水下机器人的航迹进行规划；水下机器人部署后按照规划航迹巡航，通过图像处理判断是否为待抓取目标；确定待抓取目标后，水下机器人向目标趋近直至进入图像抓取域，双目相机测量目标像素深度信息并推算其实际位置；随后机器人下潜直至目标进入深度抓取域，控制单元控制机械臂对目标进行抓取与回收。本发明设备易部署易维护，使得单次下潜可抓取回收的目标数量更大，提高了抓取的成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 智能 抓取 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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