[发明专利]动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法有效
| 申请号： | 202110869065.X | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113689459B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 刘佳;顾淇尧;闫冬;钱昌宇;卞方舟 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G06T7/207 | 分类号： | G06T7/207;G06T7/215;G06T7/246;G06V10/82;G06V20/40;G06T7/194 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 罗运红 |
| 地址： | 210032 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态环境下基于GMM结合YOLO实时跟踪与建图方法，包括如下步骤：(1)对动态图像中的每帧图像提取特征点，利用仿射变换矩阵对非关键帧进行校正；(2)利用高斯混合模型对非关键帧阶段的图像进行训练，通过GMM对背景图像建模和分割前景动态区域；(3)将步骤(2)训练后的非关键帧图像和步骤(1)关键帧图像输入到YOLO检测器，使用粒子滤波算法，对YOLO检测器的图像进行跟踪和预测，剔除当前帧检测到的动态特征点，插入关键帧进行地图构建。本发明利用关键帧全局不连续的特性，通过GMM对背景图像训练，分割出前景动态区域，为YOLO提供先验；利用YOLOv3速度快、鲁棒性好的优点，实现连续帧之间的动态目标检测，提高了动态区域检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 环境 基于 gmm 结合 yolo 实时 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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