[发明专利]惯性测量单元的安装角度标定方法、装置和计算机设备在审
| 申请号： | 202110864781.9 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113566849A | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 宋舜辉;姚小婷 | 申请（专利权）人： | 深圳元戎启行科技有限公司;东风汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518048 广东省深圳市福田区福保街道福保社区桃*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种惯性测量单元的安装角度标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取每个信息采集时刻的导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数；采用组合定位算法，根据导航定位信息、速度变化信息以及实际行驶参数，得到估计姿态信息以及估计零偏；根据导航定位信息、估计姿态以及估计零偏进行加速度修正，得到每个信息采集时刻的修正后加速度；根据修正后加速度，得到对应的预测行驶速度；根据行驶终止时间的预测行驶速度进行速度修正，得到与信息采集时刻对应的修正后行驶速度；根据修正后行驶速度，得到与行驶终止时间对应的行驶位移，根据行驶位移，得到惯性测量单元的安装角度。采用本方法能够提高安装角度的标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 安装 角度 标定 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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