[发明专利]一种基于多传感器的无人机着陆区域识别方法在审
| 申请号： | 202110864501.4 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113359810A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 方正;刘飞;熊彬宇;单佳瑶;周思帆;刘小川;任佳;王计真 | 申请（专利权）人： | 东北大学;中国飞机强度研究所 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 李珉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多传感器的无人机着陆区域识别方法，涉及无人机技术领域。该方法通过对无人机搭载的相机拍摄的图像数据进行图像特征提取和语义分割以确定可能的降落区域位置，然后引导无人机飞向该可能的降落区域；当无人机飞到低空时，利用激光雷达，IMU和GPS传感器获得的数据建立可降落区域的三维点云地图，并通过利用深度学习方法提取点云语义特征，对三维环境模型进行语义分割，生成带语义标签的三维点云地图，然后从该点云地图中得到降落区域的精确三维位置信息并引导无人机完成自主着陆。该方法融合了激光雷达、相机和IMU等传感器的数据，得到无人机可降落区域的精确三维位置信息，实现对无人机着陆区域的精确鲁棒识别。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 无人机 着陆 区域 识别 方法 | ||
【主权项】：
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