[发明专利]一种基于自抗扰的无人机控制方法有效
| 申请号： | 202110864018.6 | 申请日： | 2021-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN113534842B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 叶润;闫斌;闵黎;周小佳 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 陈一鑫 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 该发明公开了一种基于自抗扰的无人机控制方法，涉及无人机飞行控制领域。主要运用在风力较大或者其他外界干扰较强时的对无人机的控制，通过改进自抗扰控制算法，运用卡尔曼滤波估计系统的最优状态，同时改进自抗扰控制系统中的扩展状态观测器以消除系统震颤。相比较于ADRC而言，本发明所设计的ADRC_FI控制器不会因为非线性函数的不光滑性而导致系统收敛时产生颤振且控制效果并没有变差，这是以为，IT函数和fal函数在零点性质相近，IT函数在零点时线性部分占主导。且因为结合卡尔曼滤波器控制精度也有所提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 控制 方法 | ||
【主权项】：
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