[发明专利]基于深度强化学习的工业机器人位姿精度在线补偿方法有效
| 申请号： | 202110856844.6 | 申请日： | 2021-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN113510709B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 肖文磊;孙子惠;姚开然;吴少宇;张鹏飞 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 黄川;史继颖 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度强化学习的工业机器人位姿精度在线补偿方法，包括以下步骤：在不同运行状态下操作机器人，获取机器人的实际位姿，将所述实际位姿与理论位姿做误差运算，作为训练集；构建深度强化学习网络模型，确定所述学习网络的输入输出层；完成所述深度强化学习网络模型的预训练，训练得到网络模型参数；利用训练好的所述深度强化学习网络模型，在线预测机器人的位姿偏差，实现闭环的实时误差补偿返回，对非系统误差进行在线补偿。该方法通过使用两个功能不同的网络共同实现机器人模型与当前环境的交互学习，动态地调整控制参数，解决了工业机器人的非系统误差位姿补偿问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 强化 学习 工业 机器人 精度 在线 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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