[发明专利]一种分阶段多基地无人机任务分配和航迹规划方法在审
| 申请号： | 202110854920.X | 申请日： | 2021-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN113671985A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 郑锴;郑献民;殷少锋;林宏旭;刘邦;向林炜;孟庆豪 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军32146部队 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京鑫之航知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32410 | 代理人： | 姚兰兰 |
| 地址： | 454150 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分阶段多基地无人机任务分配和航迹规划方法，包括区域设置，任务分配及航迹规划等三个步骤。本发明以异构多无人机疏散配置在多个基地、协同执行多目标探测任务为应用背景，通过区域设置、改进A*算法预估航程矩阵、多基地多无人机任务分配、基地内单无人机时序任务分配、航迹规划等多个阶段，实现多基地多无人机的任务规划。多基地多无人机任务分配阶段，当任务数量多、区域集中分布时，基于改进K‑means算法求解，当任务数量少、疏散分布时，采用深度遍历方法求解；单无人机时序任务分配阶段，基于TSP模型和遗传算法求解；航迹规划阶段，基于改进A*算法和三次B样条曲线法优化航迹。该方法将问题化繁为简、可扩展性好、易于工程实现和应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 分阶段 基地 无人机 任务 分配 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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