[发明专利]一种土石方工程无人碾压机机群协同智能作业控制方法

摘要

本发明提出了一种土石方工程无人碾压机机群协同智能作业控制方法，包括以下步骤：队形设计、路径规划、协同智能碾压控制策略设计。队形设计是考虑施工工艺、碾压区域约束、车辆参数、行车安全因素，确定基于领导‑跟随结构的协同碾压作业队形；路径规划是构建碾压机整体运动学模型，根据确定的领导‑跟随碾压作业队形，规划碾压作业路径；协同智能碾压控制策略设计是依据设计的作业队形和作业路径，提出包括基于领导‑跟随结构的协同碾压作业编队控制策略与协同碾压作业路径跟随控制策略的无人碾压机机群协同碾压作业控制策略。本发明可实现土石方工程无人碾压机机群协同智能碾压作业，改善压实质量与施工效率。