[发明专利]多连杆机械手系统的分布式采样控制有效
| 申请号： | 202110834444.5 | 申请日： | 2021-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN113500602B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 李武全;徐晓宇;王瑞桃 | 申请（专利权）人： | 鲁东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 邓建国 |
| 地址： | 264025 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多连杆机械手系统的分布式跟踪问题的采样控制策略，旨在将多自主体系统的分布式跟踪问题从连续控制推广到采样控制。其技术要点是：首先选取李雅普诺夫函数，设计线性连续控制器使系统稳定，基于连续控制器结构，设计线性采样控制器，并重新进行稳定性分析使系统稳定；其次计算领导者与各跟随者之间的输出误差，得出其在有限时间之后可达到任意小的结论；最后针对有三个子连杆机械手的发明实施例，利用计算机仿真，得到系统状态、跟踪误差及控制信号的反应图，验证采样策略的有效性。在这一采样策略下，控制器结构简单，控制成本低，工作效率高的优点。本发明适用于多自主体系统的分布式采样控制的版权保护。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆 机械手 系统 分布式 采样 控制 | ||
【主权项】：
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