[发明专利]一种用于大型圆雕的柔索牵引式五轴雕刻机器人

摘要

本发明涉及一种用于大型圆雕的柔索牵引式五轴雕刻机器人，包括框架以及设置在框架内的末端执行机构，末端执行机构包括移动平台及转动平台，移动平台与转动平台之间设有雕刻电机，移动平台通过第一绳索与第一卷绳机构相连，转动平台通过第二绳索与第二卷绳机构相连，第一绳索的收放可驱使末端执行机构在框架内实现X、Y、Z轴方向的移动，第二绳索的收放可驱使末端执行机构在框架内实现X、Y轴方向的转动，末端执行机构的上方设有串联平台，串联平台通过伸缩杆与末端执行机构相连，串联平台用于驱动伸缩杆机构的移动。由上述技术方案可知，本发明具有工作范围大、定位精度高、累积误差小、惯性小、刚度强、结构简单的优点。