[发明专利]一种不完整棋盘格合作图标快速特征点检测方法

摘要

本发明属于计算机视觉相机位标定和位姿估计技术领域，具体涉及一种不完整棋盘格合作图标快速特征点检测方法。该方法在存在棋盘格特征点丢失的情况下，通过对初始检测到的棋盘格特征点进行后验检测，得到位于棋盘格边缘的后验特征点，并进行单应性矩阵估计，进而对未知特征点进行后向定位和位置匹配，从而实现对所有未知特征点像素坐标与其对应物理坐标的一一对应；该方案具备如下有益效果：该方法解决了存在特征点丢失情况下的像素坐标与世界坐标的一一对应，不仅可以实现对完整棋盘格特征点的检测，也可以实现对不完整棋盘格的特征点检测，具有很强的鲁棒性，抗环境干扰能力强。