[发明专利]面向水下机器人集群的视觉定位与近距离密集编队方法有效
| 申请号： | 202110824053.5 | 申请日： | 2021-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN113534824B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 杨翊;周星群;胡志强;范传智;王志超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 周宇 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开面向水下机器人集群的视觉定位与近距离密集编队方法。包括矢量和标量标志灯组模块，全向水下高清摄像机模块以及图像处理及编队控制模块。多个水下机器人执行编队任务时，所有水下机器人开启矢量及标量标志灯并通过全向水下高清摄像机组获取临近其他水下机器人的矢量或标量标志灯所形成的光学图像；对获取到的图像进行图像处理并计算多个临近水下机器人目标的空间三维坐标及其姿态，并根据编队队形任务计算控制指令，组成稳定的水下机器人编队。该方法在水下机器人载体上实现高精度视觉定位，并在此基础上实现无通信条件下稳定的水下机器人集群编队。搭载该方法的水下机器人集群可以在自主航行中自由切换队形，无需修改任何硬件设置。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 水下 机器人 集群 视觉 定位 近距离 密集 编队 方法 | ||
【主权项】：
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