[发明专利]一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人在审
| 申请号： | 202110810921.4 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113350125A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 葛国强;张卫锋;王晖;李敬涵;吴志强 | 申请（专利权）人： | 青岛科技大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 孟琦 |
| 地址： | 266000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种十自由度且左右手互换的上肢外骨骼康复机器人，呈模块化设计，包括支撑模块，肩关节模块，上臂模块，肘关节模块，前臂模块，腕关节模块，把手模块，按照顺序连接。支撑模块，包括机架组件，折弯组件，支撑组件。肩关节模块，包括肩关节内收/外展组件，肩关节旋内/旋外组件，肩关节屈曲/伸展组件；腕关节模块，包括腕关节屈曲/伸展组件，腕关节旋内/旋外组件，共计十个自由度。其中六个主动自由度满足康复训练需要，支撑模块设有两个被动的旋转自由度，增加机构柔顺性；上臂模块与前臂模块的无极调节机构增加了两个被动的移动自由度；将肩关节旋内/旋外组件旋转到矢状面另一侧，肘关节模块电机反向驱动可实现左右手的互换。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 左右手 互换 上肢 骨骼 康复 机器人 | ||
【主权项】：
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