[发明专利]基于DeepLabv3+_SLAM的动态对象检测方法

摘要

本发明公开了一种基于DeepLabv3+_SLAM的动态对象检测方法，该方法包括步骤：S1，对采集的图像序列进行关键帧的筛选；S2，利用DeepLabv3+算法结合上下文信息分割出潜在的先验动态对象；S3，采用多视图几何的方法，依据相邻关键帧检测图像中物体的运动状态信息，判断其是否为动态对象；S4，利用新蚁群策略，通过最优路径找到所有的动态特征点所在组，避免遍历所有特征点；S5，融合物体的先验信息和运动状态信息检测其是否为动态对象并进行剔除。通过在公共数据集PASCAL VOC2012和TUM上分别进行实验，并与近几年的相关文献相比，结果均表明该发明能够有效检测到环境中的动态对象，减少其对系统的影响。