[发明专利]轨迹规划方法、设备及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 202110803764.4 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113485250B | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 刘焕;朱祥华;邓磊;刘启通 | 申请（专利权）人： | 深圳市汇川技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/4097 | 分类号： | G05B19/4097 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司 44217 | 代理人： | 陆军 |
| 地址： | 518101 广东省深圳市龙华*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种轨迹规划方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：在第一轨迹点、第二轨迹点以及第三轨迹点所在的平面内建立局部坐标系O’X’Y’；根据最大允许偏差、直线轨迹长度和最大允许速度获取过渡速度，使规划轨迹在第一直线轨迹上的第一预设点处以所述过渡速度开始过渡，并在第二直线轨迹上的第二预设点处以所述过渡速度结束过渡，且所述第一预设点和第二预设点关于Y’轴对称；在所述局部坐标系O’X’Y’中进行速度规划获得规划路径，并通过坐标变换获得所述规划路径在空间坐标系OXYZ中的位置。本发明实施例通过坐标变换同时实现了拐角的光顺以及各轴的运动规划，从而具有更高的轨迹处理效率。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 规划 方法 设备 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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