[发明专利]一种用于电力巡检与作业的视觉惯性SLAM方法在审
| 申请号： | 202110801543.3 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113532431A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 张秋雁;杨忠;方千慧;曾鹏;许昌亮;张弛;朱傥;张海永;黄浩 | 申请（专利权）人： | 贵州电网有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/32;G01C21/34 |
| 代理公司： | 贵阳中新专利商标事务所 52100 | 代理人： | 胡绪东 |
| 地址： | 550002 贵*** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于电力巡检与作业的视觉惯性SLAM方法，首先同时提取双目图像中的ORB点特征和LSD线特征并联合IMU测量信息进行位姿估计以及地图跟踪；然后构建由点线特征的重投影误差和IMU误差共同组成的联合误差函数并对位姿进行迭代优化；接着将追踪丢失分为短期与长期，短期丢失时利用IMU预积分信息进行位姿预测，长期丢失则重新建立局部地图；最后使用新型点线词袋模型对地图中所有关键帧进行匹配并用于回环检测和地图融合。本发明的方法可以在无人机电力巡检与作业时针对场景中丰富的线特征实现稳定和准确的跟踪，同时建立包含三维点线的全局完整地图，保证了无人机在定位与建图任务中的及时性与可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 电力 巡检 作业 视觉 惯性 slam 方法 | ||
【主权项】：
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