[发明专利]一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法有效
| 申请号： | 202110801080.0 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113485346B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 熊振华;黄颖;周研;吴建华 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用Scan Context算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同时考虑多种因素，为机器人规划安全高效的路径，实现安全可靠的自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 事故 复杂 环境 中的 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
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