[发明专利]多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法有效
| 申请号： | 202110799601.3 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113359427B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 梁潇;张壮;于海;方勇纯 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张庆骞 |
| 地址： | 300071 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供了多无人机协同飞行吊运系统及定位消摆控制方法，包括：获取系统状态的测量值；构造多无人机协同飞行吊运系统的储能函数；根据飞行器和负载在平衡点稳定后的受力关系获得系统的前馈补偿；基于储能函数和前馈补偿设计非线性控制器；结合控制器形式利用系统状态的测量值得到输入信号；在上述控制输入信号的驱动下，完成各飞行器定位与负载摆动消除的目标，实现多无人机协同飞行吊运；提升消摆控制效果；根据所述非线性控制方法，得到的状态反馈控制器能够实现飞行器定位与负载消摆的双重目标，提升飞行器吊运系统的载重能力以及多个飞行器之间飞行的协调性与安全性，以及提高系统的实际性能。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 协同 飞行 系统 定位 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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