[发明专利]一种面向动态交互的对象肢体时变刚度辨识方法及装置有效
| 申请号： | 202110798706.7 | 申请日： | 2021-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN113524235B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 张琴;陈豫生;刘济汉;熊蔡华 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 武汉华之喻知识产权代理有限公司 42267 | 代理人： | 李君;廖盈春 |
| 地址： | 430074 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向动态交互的对象肢体时变刚度辨识方法及装置，属于肢体刚度测量领域，方法包括：采集对象肢体位移与实测力数据组合或角度与实测力矩数据组合；基于二阶阻抗模型构建的时变动力学系统，利用线性变参数法，替代时变阻抗参数并重建回复力/力矩表达；根据基函数展开的动态交互力/力矩表达式使用时变动力学参数对变量权重、动态交互力/力矩和回复力/力矩进行迭代辨识；依照替代时变阻抗参数的表达式，使用变量权重及动态交互力/力矩解算时变刚度。本发明不仅提高了时变刚度辨识技术的精度而且扩展了时变刚度辨识技术的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 动态 交互 对象 肢体 刚度 辨识 方法 装置 | ||
【主权项】：
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