[发明专利]磁场极强点与磁力线方向解耦型控制机构有效
| 申请号： | 202110790002.5 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113400317B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王坤东;朱心平 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10;A61B1/00;A61B1/04;A61B1/273 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种磁场极强点与磁力线方向解耦型控制机构，包括：控制电箱、机器人底座、上下直线模组、第一旋转关节、第二旋转关节、俯仰横滚机构、前端直线移动副和磁体；机器人底座安装控制电箱和上下直线模组，上下直线模组一侧安装第一旋转关节一端，第一旋转关节通过上下直线模组相对机器人底座直线移动；第一旋转关节另一端连接第二旋转关节一端，第二旋转关节另一端安装俯仰横滚机构一端，俯仰横滚机构另一端安装磁体。本发明通过双平行四边形机构的设计，使得磁铁能够绕虚拟转动中心进行俯仰、横滚、及其平移，并在远心不动点处磁场的场强不变，从而实现控制磁场的场强大小和磁力线方向的解耦。 | ||
| 搜索关键词： | 磁场 极强 磁力线 方向 解耦型 控制 机构 | ||
【主权项】：
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