[发明专利]一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法有效
| 申请号： | 202110787275.4 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113305852B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 胡晓;苏芳茵;焦晨航;袁野;钱网;张子立 | 申请（专利权）人： | 无锡信捷电气股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B23K37/00 |
| 代理公司： | 无锡经诚知识产权代理事务所(普通合伙) 32504 | 代理人： | 丁雨燕 |
| 地址： | 214000 江苏省无*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动化焊接技术领域，具体是一种焊接机器人的摆焊轨迹规划方法，首先需要确定焊接参数，获得示教点位参数；然后确定摆动平面，在焊缝坐标系下，通过对整条轨迹的速度规划，得到插补所需的参数；再根据轨迹叠加的思想，在垂直于焊缝的方向采用摆线轨迹规划方法，沿着焊缝方向采用等时间的直线轨迹规划方法。本方法能够保证机器人在焊接过程中各关节角速度和角加速度连续，可有效提高焊缝质量。在垂直于焊接主轨迹的方向采用摆线位移分段函数，可保证速度、加速度在整个摆动焊接过程中连续。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 焊接 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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