[发明专利]融合反步法的智能汽车轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110787004.9 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113504726A | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 于蕾艳;郭盼;侯泽宇 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266580 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及融合反步法的智能汽车轨迹跟踪控制方法，包含以下步骤：步骤1)建立智能汽车的三自由度运动学位姿误差微分方程；步骤2)推导基于反步法的车速和横摆角速度的控制律，结合Lyapunov稳定性判据验证系统的稳定性；步骤3)建立融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制方法和融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制方法；步骤4)利用轨迹跟踪的稳态误差、超调量和调整时间指标，评价控制方法的准确性、稳定性和快速性等性能。与现有的技术相比，本发明具有融合反步法的滑模变结构轨迹跟踪控制方法采用新型趋近律改善抖振问题，融合反步法的模糊自适应轨迹跟踪控制方法实现轨迹跟踪自适应控制、提升轨迹跟踪稳定性和快速性等优点。本发明应用于智能汽车的轨迹跟踪控制方法领域。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 步法 智能 汽车 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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