[发明专利]一种基于Voronoi图的无人机集群路径规划方法有效
| 申请号： | 202110783268.7 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113504793B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 高洪元;白浩川;张志伟;马静雅;刘廷晖;张禹泽;刘家威;张震宇;赵立帅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于Voronoi图的无人机集群路径规划方法，本发明为解决二维栅格环境建模路径规划速率较慢，计算复杂度较大的问题，基于Voronoi图进行战场环境建模，通过减少路径中间节点，降低了算法进行节点遍历时所需的时间，同时设计出一种基于量子松鼠觅食的离散优化算法应用于路径规划，通过量子旋转门对量子松鼠的位置进行更新，更好的平衡了全局寻优能力与局部寻优能力，保证了路径规划结果的有效性。同时本发明为了适应战场环境的变化可能造成的路径失效问题，提供多条备选航迹，保证了路径的可选择性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 voronoi 无人机 集群 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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