[发明专利]机器人位姿计算方法、系统、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110782453.4 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113658260A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 郝祁;马睿;郑玺 | 申请（专利权）人： | 南方科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 黄广龙 |
| 地址： | 518055 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人位姿计算方法、系统、机器人及存储介质，机器人位姿计算方法包括：获取机器人移动前后的第一相位图和第二相位图；根据所述第一相位图、预设运动参数和预设运动模型确定预测相位图；将所述预测相位图、所述第二相位图代入预设优化算法进行优化以使所述预测相位图和所述第二相位图差别最小，以确定预设运动参数的具体值为移动信息。本发明通过第一相位图、预设运动参数和预设运动模型确定预测相位图，然后计算预测相位图和真实测量的第二相位图以预设优化算法进行优化以得到预设运动参数的具体值，以通过运动参数的具体值确定移动信息，使得机器人运动的移动信息计算简易且准确。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 计算方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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