[发明专利]一种通信链路受限下的多无人机自主协同搜索方法有效
| 申请号： | 202110780095.3 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113552899B | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 费博雯;包卫东;刘大千;朱晓敏;门通;肖振亮;张亮 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 曾志鹏 |
| 地址： | 410003 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种通信链路受限下的多无人机自主协同搜索方法，该方法提出了在协同目标搜索的过程中，首先判断当前无人机编队的网络链路，建立局部通信网络，并在网络中共享彼此的位置及目标搜索信息；然后在每个局部通信网络中，建立一个多无人机协同搜索模型，该模型以通信代价和编队收益为优化函数，以运动速度、安全距离来建立约束条件；最后使用改进的麻雀搜索算法对模型求解，得到当前网络条件下的各无人机的最优搜索位置。该方法避免了多无人机之间的碰撞风险，其加入安全距离的约束，提高了搜索模型的可用性，采用新的麻雀方法对优化模型进行求解，避免陷入局部最优的问题，进一步增强了该模型在局部通信条件下协同搜索能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通信 受限 无人机 自主 协同 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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