[发明专利]基于人群交互行为的机器人集群运动控制方法有效
| 申请号： | 202110776113.0 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113485338B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 崔海英;白春梅;刘禄;张立川 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 高凌君 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于人群交互行为的机器人集群运动控制方法，首先，基于社会力模型，在社会力模型中引入视觉引导算法提高集群系统在复杂环境下的组群能力；然后，在社会里模型中引入与视觉选择注意机制提高集群系统在复杂环境下的活动灵活性；随后，对模型中的运动关联参数采用遗传算法进行全局并行优化，获得集群运动效率提升的最优参数组合。本发明解决了局部最小问题导致的群内个体丢失，集群群组能力不足和协调一致性下降的问题，提高了群集系统在复杂环境下的组群能力；而且通过差异交互项区分了个体对视野域内外邻居的强弱交互，速度应激项增强了个体对视野域内运动特征突出的邻居的速度应激反应，提高了群集系统在复杂环境下的运动灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人群 交互 行为 机器人 集群 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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